Setelah sebelas tahun bertahan dengan rancangan generasi ketiga, Kijang melancarkan model berikutnya dengan perubahan pada luaran dan dalamannya menjadi lebih aerodinamik pada tahun 1997. Model ini akrab dipanggil "Kijang Kapsul". Total varian awalnya mencapai 18 model dengan pilihan casis (panjang / pendek) dan mesin yang berbeza (petrol / diesel).

Mula Kijang generasi keempat ini, dominasi Jepun semakin besar. Kalau sebelumnya Toyota Astra Motor memanfaatkan pemasangan badan kereta banyak menggunakan karoseri. Pada generasi ini sudah dikatakan membayangkan kereta yang sesungguhnya. Reka bentuknya bulat seperti kapsul dan lebih aerodinamik dan menjadi loncatan reka bentuk pada masanya. Pada Kijang yang dikenali sebagai Kijang baru ini, Toyota mengeluarkan dua jenis mesin yakni Mesin petrol 1800cc (jenis 7K) seperti generasi sebelumnya dan Mesin diesel 2400cc (jenis 2L) tanpa turbo milik Toyota Hiace yang membuat persaingan dengan Isuzu Panther untuk kereta keluarga berenjin diesel yang saat itu mendominasi pasaran Indonesia.

Pada Kijang versi tahun 1997 - 1999, enjin petrol masih menggunakan karburetor, barulah pada tahun 2000, didapati enjin petrol dengan sistem suntikan elektronik, Electronic Fuel Injection (EFI). Ada dua pilihan untuk enjin petrol EFI, iaitu 7K-E dengan kapasiti 1800cc bertenaga 80 hp dan 1RZ-E dengan kapasiti 2000 cc bertenaga 100 hp yang diambil Dari Toyota Hilux. Walaupun mesin 1RZ-E secara teknologi lebih canggih jika dibandingkan dengan mesin 7K-E, namun enjin petrol 2000cc ini kurang laku di pasaran Indonesia kerana penggunaan bahan bakarnya yang dinilai lebih boros berbanding dengan jenis 7K-E. Kijang 2000cc ini hanya terdapat pada jenis SGX, LGX, dan Krista. Untuk jenis LX, SX, dan pick-up keluaran 1997 - 1999, masih menggunakan transmisi manual 4 percepatan, sedangkan model lain menggunakan transmisi manual 5 percepatan.

Perubahan mesin ini dinamakan New Kijang EFI dengan mengubah reka bentuk lampu menjadi "lampu kristal" yang menghilangkan lampu kabut built-in yang terdapat pada jenis LGX / SGX sebelumnya. Lampu model ini juga terdapat pada lampu belakang, reka bentuk bumper baru, dan juga reka bentuk velg roda yang berbeza serta seatbelt (tali pinggang keselamatan) pada tempat duduk penumpang bahagian tengah (varian SSX / LSX dan SGX / LGX). Selebihnya hampir sama dengan sebelumnya. Opsyen roda aloi racing 15 "berjenama Enkei tersedia untuk varian LSX dan SSX. Facelift terakhir mengubah bentuk lampu depan, lampu belakang diberi hiasan ala Toyota Land Cruiser, bumper reka bentuk baru, kelir interior baru, reka bentuk setir baru serta menghilangnya varian Diesel jenis casis pendek dan varian enjin 1800cc untuk jenis Krista.

Pada versi Kijang Kapsul selain terdapat varian SX, SSX, SGX (casis pendek) LX, LSX, LGX (casis panjang) dan pick up, ada juga varian Krista (berasaskan varian LGX) dengan tambahan over fender, warna body two tone dan pedalaman lebih mewah dari LGX / SGX serta Rangga (berasaskan varian SSX) dengan tambahan over fender, warna body two tone dan ban serep ala jip yang dipasang melekat pada pintu belakang. Krista menggunakan casis panjang, sedangkan Rangga menggunakan casis Pendek. Pada generasi ini jenis karoseri Rover Ace (umumnya berasaskan casis pendek) dan Jantan Raider (umumnya berasaskan casis panjang) juga masih dihasilkan beberapa unit. Dihasilkan juga Kijang dengan penggerak empat roda (4x4) dengan pangkalan LGX untuk pasaran Afrika (Toyota Condor, 2000-2005). Model ini menerima pakai ciri yang jauh lebih lengkap, bahkan beg udara pemandu dan penyaman udara climate control pun telah tersedia. Enjinnya sama dengan pasaran lain, namun khusus pasaran Afrika ditawarkan enjin diesel 3000cc 5L pada varian 4x4.

Pada generasi keempat inilah Kijang mula dieksport ke luar negara dengan pelbagai nama, kecuali untuk Brunei Darussalam yang tetap menggunakan nama Kijang, iaitu Malaysia dan Singapura (Toyota Unser), Filipina (Toyota Revo), Taiwan (Toyota zace surf), Vietnam (Toyota zace ) dan Afrika Selatan (Toyota Condor 4x4)